이번 글은 Visual odometry에 대한 대략적인 설명은 담고있다. SLAM을 접하면 가장 기본적으로 보게 되는 용어중 하나가 ‘Odometry’인데 이 글을 통해 기본적인 Visual Odometry에 대한 개념을 이해할 수 있기를 기대한다. 글은 기본적으로 Avi Shingh의 영문포스트를 번역+수정하여 작성하였다. Visaul Odometry 샘플 알고리즘은 Avi Shingh과 같이 Real-Time Stereo Visual Odometry for Autonomous Ground Vehicles(Howard2008)을 기반으로 하였다. 코드는 원문 포스트의 깃허브를 Folk해서 부분적으로 수정하였다.

Qt의 공식 IDE인 (또는 Editor 인) Qt creator의 가장 기본적인 구성은 Qt project + qmake 이다. 하지만 C++을 지원하는 Qt creator는 CMakeLists project + cmake를 프로젝트 단위로 셋업해서 사용할 수 있다. 본 포스트에서는 Qt creator를 이용해서 cmake project를 import하는 방법에 대해 살펴본다. 이 cmake project는 qt gui project는 물론 qt를 사용하지 않는 일반 cmake project도 포함한다.

Direct slam의 대표적인 논문 중 하나인 LSD-SLAM을 ROS kinetic + Ubuntu 16.04에서 사용하기 위한 설정에 대해 설명한다. LSD-SLAM의 기본 설치방법을 보면 ubuntu 12.04, 14.04 그리고 ros fuerte, indigo를 공식 지원하며 catkin make 아닌 ros의 이전 빌드 시스템인 rosmake를 사용한다. 이번포스트에서는 현재 환경에서 사용하기 쉽게 catkin build system으로 warping된 LSD-SLAM과 kinetic에서 사용하기 위한 추가적인 구성에 대해 살펴보자. (빌드 성공까지는 확인)

Ubuntu를 처음 설치하면 가장 문제가 되는 부분이 바로 그래픽 드라이버를 잡는 부분이다. Nvidia에서 그래픽 드라이버를 받아서 설치해도 되지만 최신 그래픽 카드에서는 무한 로그인!! 문제가 발생하는 경우가 잦다. 따라서 이번 포스트에서는 Ubuntu 16.04 + GTX 1060, GTX 1070(labtop)에서 확인한 설치방법에 대해 소개한다.

github.io 에서 블로그를 작성하다보면 생각보다 까다로운 부분이 각 포스트에 태그를 할당하고 블로그에서 분류되도록 하는 것이다. 각 테마별로 태그 시스템이 조금씩 다른데 현재 블로그의 테마는 Hydejack 이므로 해당 테마에서 사용하는 태그 추가 방법에 대해서 살펴본다.