Husky + ROS kinetic
on Trial
lsd slam을 ROS kinetic + Ubuntu 16.04에서 cakin으로 빌드하기 위한 구성 (작성중, 그림추가 필요)
Husky의 ROS 공식 패키지에 들어가면 github repository에 가서 source를 받고 인스톨 후에 어떻게 셋업하는지에 대한 설명이 나와있다. 하지만 github repo에서 아무 생각없이 바로 소스를 받게 되면 저자? 회사? 가 말하는 현재 가장 stable version인 indigo version을 받게 된다. 물론 Husky만을 사용한다면 ROS를 indigo로 낮춰서 사용할 수도 있겠지만.. 다른 센서 셋업과도 함께 사용하기 때문에 Kinetic에서 잘 setup하는 방법을 살펴보자. 참고로 본 글의 내용은 issue와 개인적인 경험을 토대로 작성하였다.
Dependencies
github repo에서 메인 소스를 받기 전에 Husky를 셋업할 때 필요한 다른 패키지들을 설치해준다. 다음 패키지 들은 husky driver를 설치할때, 또는 설치하고 실행할 때 나오는 요구사항들을 종합해놓은 것이다. Husky의 control과 simulation에 필요한 패키지로 종합할 수 있다.
sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx
sudo apt-get install ros-kinetic-interactive-marker-twist-server
sudo apt-get install ros-kinetic-twist-mux
sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-robot-localization
Main source build
다음은 Husky의 메인 소스를 받을 차례이다. Github page를 들어가보면 branches에 kinetic-devel이 있는 것을 확인할 수 있다. 우리는 ROS 버전에 맞게 kinetic-devel의 노드를 기반으로 셋업한다.
git clone https://github.com/husky/husky.git
git checkout kinetic-devel
cd <catkin_ws_dir>
catkin_make
Test installation (Simulating Husky)
Husky 설치가 완료되었으면 Husky simulator를 통해서 제대로 설치되었는지 확인할 수 있다. 우선 시스템이 husky repo를 읽을 수 있도록, 그리고 simulation을 위한 husky model의 위치를 환경변수로 지정한다.
export source/devel/setup.bash
export HUSKY_GAZEBO_DESCRIPTION=$(rospack find husky_gazebo)/urdf/description.gazebo.xacro
그리고 다음 husky launch를 실행하면 Gazebo와 husky simulation을 확인할 수 있다. 그리고, Gazebo 처음 실행할 때 매우 느리니 조금만 참고 기다려 본다.
roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch